Описание процесса копания протокола OBD2

Примеры запрос-ответ представлены для аппаратного устройства CANBOX собственной разработки. Устройство посылает на CAN-шину пакеты на низком уровне, так же слушает шину, теоретически можно получать все сообщения на шине.

Адреса в протоколе общения с CANBOX имеют несколько нестандартный вид, вот таблица соответсвия в используемых адресах:

1F7C0000 - 7DFh - Широковещательный адрес.
1F800000 - 7E0h - Адрес ЭБУ двигателя.
1F840000 - 7E1h - Адрес ЭБУ коробки передач.
1FA00000 - 7E8h - Адрес ответа ЭБУ двигателя.
1FA40000 - 7E9h - Адрес ответа ЭБУ коробки передач.

Все сеансы общения представлены для автомобиля Mitsubishi Pajero Sport 2 поколения (год выпуска 2008). Щина соответсвует спецификациям CAN HS, скорость работы 500кбит/с.

Получение информации о поддержке стандартных PID

Запрос-ответ PIDs 01h-20h:

ATSEND=00007C1F080201000000000000
S5E8D06000000A01F08064100883B801300
S608D06000000A41F080641008818001300

            A  B  C  D
ID = 7E8h [88 3B 80 13]
ID = 7E9h [88 18 00 13]

Расшифровка маски:

Запрос-ответ PIDs 21-40h:

ATSEND=00007C1F080201200000000000
SEA3307000000A01F08064120A019A01100
SEC3307000000A41F080641208001800100

            A  B  C  D
ID = 7E8h [A0 19 A0 11]
ID = 7E9h [80 01 80 01]

Расшифровка маски:

Запрос-ответ PIDs 21-40h:

ATSEND=00007C1F080201400000000000
SB44207000000A01F0806414048DC000000
SB74207000000A41F08064140C800000000

            A  B  C  D
ID = 7E8h [48 DC 00 00]
ID = 7E9h [C8 00 00 00]

На последующие запросы масок поддержки PID 61-80h ответов не приходит. Это ожидаемо: бита поддержки данного запроса нет.

Что примечательно, за каждый запрос приходит по 2 ответа. По всей видимости, первый от ЭБУ двигателя (с адреса 7E8h), второй от ЭБУ коробки передач (с адреса 7E9h).

Запросы температуры двигателя (PID=05h):

ATSEND=00007C1F080201050000000000
S210703000000A01F080341053900000000
S220703000000A41F080341053900000000

Ответа приходит 2 штуки. Вот полученный набор данных, запрашивалось несколько раз, видно увеличение температуры двигателя:

          A  B  C  D 
03 41 05 39 00 00 00 00  A-40 = 57-40 = 17°C
03 41 05 3A 00 00 00 00  A-40 = 58-40 = 18°C
03 41 05 3B 00 00 00 00  A-40 = 59-40 = 19°C
03 41 05 4B 00 00 00 00  A-40 = 75-40 = 35°C

Запросы оборотов коленчатого вала (PID=0Ch):

ATSEND=00007C1F0802010C0000000000
S81EA03000000A01F0804410C0D82000000
S85EA03000000A41F0804410C0D88000000

          A  B  C  D  
04 41 0C 0D 82 00 00 00  (256*A+B)/4 = 3458/4 = 864.5 rpm
04 41 0C 0D 88 00 00 00  (256*A+B)/4 = 3464/4 = 866.0 rpm
04 41 0C 0D 9B 00 00 00  (256*A+B)/4 = 3483/4 = 870.75 rpm
04 41 0C 0D 90 00 00 00  (256*A+B)/4 = 3472/4 = 868.0 rpm

Запрос VIN-номера

Один из стандартных запросов - это запрос VIN-номера автомобиля:

Send: 7DFh, Data: 02 09 02 00 00 00 00 00
Ans:  7E8h, Data: 10 14 49 02 01 4d 4d 43

Причем ответ не помещаетя в рамках одного пакета. ЭБУ по-умолчанию возвращает только 1ую строку, причем в течении 100мс после этого требуется запросить остальные строки:

Send: 7DFh, Data: 30 00 00 00 00 00 00 00
Ans:  7E8h, Data: 21 47 52 4b 48 38 30 39
Ans:  7E8h, Data: 22 46 5a 30 30 32 32 30

Вычленяем данные:

10 14 49 02 01 4d 4d 43
21 47 52 4b 48 38 30 39
22 46 5a 30 30 32 32 30

Начинается неким символом "01", что он означает - не совсем понятно, а вот и "расшифровка":

Запрос температуры АКПП (специфичный для NMPS)

Запрос параметра:

Send: 7DFh, Data: 02 21 02 00 00 00 00 00
Ans:  7E9h, Data: 10 0c 61 02 00 06 b0 00

Запрашиваем оставшиеся данные:

Send: 7DFh, Data: 30 00 00 00 00 00 00 00
Ans:  7E9h, Data: 21 00 2c 70 00 60 01 00

*** Лучше отправлять запросы не на широковещательный адрес 7DFh, а на адрес ЭБУ АКПП - 7E1h.

В процессе работы было сделано несколько запросов к АКПП с работающим двигателем. Так же провел переключение рычага в положение "R" (с включенным ручником, т.к. сидел на пассажирском). Последнее действие проведено, чтобы увидеть нагрев масла в АКПП, т.к. в данном режиме начинает работать гидротрансформатор и масляный насос. Температура на улице была примерно 3-4°C.

Итого, вернулись данные:

А вот описание из "плагина" к Torque Pro, правда, для Pajero 4, так что не все параметры могут совпадать:

"Pajero AT_V5A5A АКПП Обороты входного вала";"A/T-enter";"2102";"B*128+C*0.5";"0";"8000";"rpm";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Обороты выходного вала";"A/T-exit";"2102";"D*128+E*0.5";"0";"8000";"rpm";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A Датчик температуры масла АКПП";"A/T temp";"2102";"F-40";"-40";"215";"град C";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A Выходное напряжение реле контроля АКПП";"A/T contr";"2102";"G*33.15/255";"0";"31";"вольт";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A Сигнал скорости автомобиля";"Speed";"2102";"H*714/255";"0";"200";"км/час";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A Количество сцепления демпфера буксования";"Демпф букс";"2102";"I-51";"-51";"204";"об/мин";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Паркинг-Нейтраль";"A/T-P_N";"2102";"{J:0}";"0";"1";"off/on";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Задний ход";"A/T-Rev";"2102";"{J:1}";"0";"1";"off/on";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Первая передача";"A/T 1th";"2102";"{J:2}";"0";"1";"off/on";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Вторая передача";"A/T 2th";"2102";"{J:3}";"0";"1";"off/on";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Третья передача";"A/T 3th";"2102";"{J:4}";"0";"1";"off/on";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Четвертая передача";"A/T 4th";"2102";"{J:5}";"0";"1";"off/on";"7E1"
"Pajero AT_V5A5A АКПП Пятая передача";"A/T 5th";"2102";"{J:7}";"0";"1";"off/on";"7E1"

Расшифровки параметров в комментариях. Визуально все совпадает с описанием из данного файла.

Добавления 2015.12.13

Провел дополнительные эксперименты по получению параметров. Формат вывода изменен. Сделал удобную прослойку в виде функции get_pid(). В дальнейшем все будет модифицироваться, постепенно начну отходить от формата посылок, гуляющих по CAN-шине.

Запросы давления

get_pid(07df, 0123);
CAN SEND: 7dfh [02 01 23 00 00 00 00 00]
CAN RECV: 7e8h [04 41 23 19 53 00 00 00]

Давление топлива в рейке: 1953h = 6483*10 = 64830kPa ~ 650Атм. Сколько должно быть не знаю, запрос посылался на холостом ходу.

get_pid(07df, 0133);
CAN SEND: 7dfh [02 01 33 00 00 00 00 00]
CAN RECV: 7e8h [03 41 33 62 00 00 00 00]

Атмосферное давление: 62h = 98kPa. Нормальное значение, по-моему мнению, данные показатели на точность не претендуют (моя метеостанция на этот момент показала давление ~99.400Па, но в ней датчик с хорошей точностью).

get_pid(07df, 010b);
CAN SEND: 7dfh [02 01 0b 00 00 00 00 00]
CAN RECV: 7e8h [03 41 0b 65 00 00 00 00]

Давление во впускном коллекторе: 65h = 101kPa. Думаю, для холостого хода вполне нормальное значение, турбина на этих оборотах еще работать не должна, но небольшое превышение над атмосферным все-таки имеется.

Получение уровня топлива

В настоящий момент основная проблема - как получить уровень топлива. В списке поддержки стандартных PID-ов напротив бита Fuel Level Input (PID=2Fh) стоит предательский нолик. Если смотреть схемы, то на RV-Meter и на приборную панель приходит аналоговый сигнал с датчика в бензобаке. Конечно, можно обрабатывать непосредственно его, однако в найденном файле конфигурации для Torque Pro, обнаружены следующие строки:

"Pajero Panel Уровень топлива в баке","Fuel Level","21A3","(C-14)*0.88","0","88","litres","79E","1092"
"Pajero Panel Пробег автомобиля","Run","21AD","A+B*256+C*65536","0","1000000","km","79E","1092"

Похоже, вытащить с CAN-шины данные все-таки можно, запросив их из приборной панели. Однако, при попытках посылки получаем:

get_pid(07df, 21a3);
CAN SEND: 7dfh [02 21 a3 00 00 00 00 00]
CAN RECV: 7e9h [03 7f 21 12 00 09 f6 00]
get_pid(079e, 21a3);
CAN SEND: 79eh [02 21 a3 00 00 00 00 00]
Wait....................

Итого, на запрос, отправленный на стандартный адрес - ответ с непонятным телом (видимо, говорящий - поддержки нет). Если отправить на адрес 0x79E, то ответа не приходит. Есть только один шанс - посылка в ответ шлется с адресом из последнего столбца, т.е. 0x1092. Это предположение надо проверить, т.к. мои текущие фильтры этот адрес не пропускают... не соответствует это все стандартам.

Но в завершение, даже если ответ будет получен (хотя сомневаюсь, все-таки приборные панели Pajero Sport и Pajero 4 сильно отличаются), все-таки будет интереснее использовать показания с аналогового датчика, т.к. по формату ответа в CAN-посылке понятно, что разрешение там будем в районе 0.72л (следует из формулы). Так же обнаружил, что температура забортного воздуха на RV-Meter приходит так же напрямую с отдельного датчика.

UPD: запрашивать что-то от приборной панели в NMPS бессмысленно: она не имеет интерфейса CAN.

Ссылки

• en.wikipedia.org/wiki/OBD-II_PIDs
• ISO 15765-2 short technical reference
• Файл-расширение для Torque Pro (Pajero 4).